Khâm Minh Đại vương Trần Liễu là trưởng tử của Thái Tổ Trần Thừa, con rể cả của vua Lý Huệ Tông, là huynh trưởng của vua Thái Tông Trần Cảnh và cũng là vị hôn phu đầu tiên của Thuận Thiên hoàng hậu Lý Oánh. Ông là phụ thân của Đức Thánh Trần Hưng Đạo Đại vương Trần Quốc Tuấn, Tuệ Trung thượng sĩ Trầ